Acteur tchèque, Petr Cepek est né à Prague en 1940 durant la période du Protectorat de Bohême et Moravie. Son père décède alors qu’il est très jeune et Petr Cepek est donc élevé par sa mère et sa grand-mère. S’il est doué en gymnastique, le jeune homme se destine au théâtre et intègre ainsi le DAMU ou Faculté de théâtre de Prague. Après avoir reçu son diplôme, il se produit sur de nombreuses scènes au cours des années 60, tout en jouant aussi dans des téléfilms. Au théâtre, il intègre la troupe de Jan Kacer nommée Drama Club qu’il n’a plus quitté jusqu’à sa mort.
Au cinéma, il est repéré dans le rôle principal de La vallée des abeilles (Frantisek Vlácil, 1968) qui ne rencontre pas le succès escompté. Il reste fidèle au cinéaste en jouant aussi dans Adelheid (1970), puis enchaîne avec un très beau succès : Les lampes à pétrole (Juraj Herz, 1971). Pour le même cinéaste, il est encore présent dans l’excellent Morgiana (1972), mais il privilégie la scène et doit se contenter d’apparaître dans des téléfilms et séries télé, moins chronophages.
Parmi ses très nombreuses contributions, on peut citer Une blonde émoustillante (Jiri Menzel, 1981), Le vampire de Ferat (Juraj Herz, 1982), Les fêtes des perce-neige (Jiri Menzel, 1984) et surtout l’excellent Mon cher petit village (Jiri Menzel, 1985). S’il est très actif au cours des années 80, peu de ses films nous parviennent. Ensuite, il continue à œuvrer dans La communale (Jan Sverak, 1991), Wolfgang A. Mozart (Juraj Herz, 1991) et le Faust (1994) de Jan Svankmajer.
On notera que l’acteur a participé à la chute du communisme dans son pays et qu’il a enseigné au DAMU dans les années 90 avant de succomber d’un cancer du pancréas en 1994 alors qu’il n’avait que 54 ans.