Acteur britannique, Rupert Davies est né à Liverpool et a été sous-lieutenant durant la Seconde Guerre mondiale. Lors d’une mission, il a été fait prisonnier et a passé plusieurs années en prison, cherchant à s’évader à trois reprises. C’est durant sa captivité qu’il a commencé à faire du théâtre afin de divertir ses compagnons de cellule.
Au sortir de la guerre, il reprend cette activité théâtrale et en fait son métier. Il est très présent sur les scènes britanniques et commence une carrière parallèle à la télévision. Au cinéma, on le voit dans L’armure noire (Levin, 1955) avec Errol Flynn, mais aussi dans la série culte Quatermass II. On le retrouve dans des seconds rôles pour La clé (Reed, 1958), Opération Scotland Yard (Dearden, 1959) et Les criminels (Losey, 1960).
Toutefois, Rupert Davies devient célèbre en Angleterre en incarnant le commissaire Maigret dans la série britannique qui a compté 52 épisodes entre 1960 et 1963. A cela s’ajoutent 18 épisodes de la série Detective où il reprend ce même rôle en 1964. Dès lors, il obtient des rôles un peu plus conséquents au cinéma dans L’espion qui venait du froid (Ritt, 1965), L’Oncle (Davis, 1966) où il joue le rôle principal, Les 13 fiancées de Fu Manchu (Sharp, 1966).
On revoit Rupert Davies dans plusieurs productions horrifiques notoires comme Le grand inquisiteur (Reeves, 1968), Dracula et les femmes (Francis, 1968), La Maison ensorcelée (Sewell, 1968) et Le cercueil vivant (Hessler, 1969). En 1970, il participe à la superproduction soviétique Waterloo (Bondartchouk, 1970), puis joue dans Le visiteur de la nuit (Benedek, 1971), Zeppelin (Périer, 1971) et il termine sa carrière cinéma avec l’étrange Frightmare (1974) de Pete Walker.
Rupert Davies décède en 1976 des suites d’un cancer. Il avait tout juste 60 ans.