Actrice britannique, Susan Penhaligon est née aux Philippines alors que son père était employé d’une compagnie pétrolière britannique. Après un apprentissage sur scène, la jeune actrice est visible dans quelques films britanniques et des séries télévisées dès 1971. Elle obtient ainsi le rôle principal dans Private Road (Platts-Mills, 1971), mais c’est la télévision qui l’emploie le plus fréquemment. Elle connaît le succès avec Le sixième continent (Connor, 1974). Toutefois, ce sont ses participations à des séries populaires qui font sa notoriété.
Au cinéma, on revoit Susan Penhaligon dans le très bis Mortelles confessions (Walker, 1976), puis Le choix du destin (Verhoeven, 1977) et Patrick (Franklin, 1978).
A partir de 1978, elle ne joue plus que dans des séries télévisées comme A Fine Romance, Trouble in Mind, Emmerdale Farm, Casualty ou encore Doctors.
Susan Penhaligon est encore en activité.
